Роботы-укладчики на поддоны в первую очередь выполняют операции захвата и размещения, то есть робот захватывает материалы с конвейерной ленты и помещает их в заданные места на поддоне по траектории движения циклическим движением. Поэтому, исходя из позиционного соотношения робота с конвейерной лентой и поддоном во время операций укладки на поддоны и с учетом препятствий в процессе движения, выбирается траектория движения в форме «ворот»-. Обратите внимание, что концевой эффектор робота следует по траектории в форме «ворот»- при размещении коробок в разных положениях на поддоне, при этом координаты конечной точки различаются только из-за разного положения коробок на поддоне.
По сути, паллетизация — это процесс укладки материалов в модульный блок по определенной схеме, позволяющий хранить, обрабатывать, загружать, разгружать и транспортировать материалы. По сравнению с традиционными ручными паллетизаторами и портальными паллетайзерами, роботы-паллетизаторы все чаще применяются в различных областях благодаря их высокой эффективности производства, небольшой занимаемой площади, высокой мобильности и низкой трудоемкости.